投稿者: masahiro

/* ——————————————————————————–
—
— Source name: lx200emu.c
— Version: 0.1(20070714)
— Author: Masahiro Kusunoki
—
— PHD Guiding –> ASCOM ドライバ –> LX200 コマンド出力 –> 当マイコンボックス –> EM-200b
—
— AT90S2313
— 01 RESET
— 02 PD0(RXD)
— 03 PD1(TXD)
— 04 XTAL2
— 05 XTAL1
— 06 PD2(INT0)
— 07 PD3(INT1)
— 08 PD4(T0)
— 09 PD5(T1)
— 10 GND
— 11 PD6(ICP)
— 12 PB0(AIN0)
— 13 PB1(AIN1)
— 14 PB2
— 15 PB3(OC1)
— 16 PB4
— 17 PB5(MOSI)
— 18 PB6(MISO)
— 19 PB7(SCK)
— 20 VCC
—
— シリアル回線については、9600/8N1 で接続
—
— 問題は、ASCOM にしても DSI にしても、どこまで返事を返せば
— 接続 OK として認識してくれるのかが不明
—
——————————————————————————– */

#include
#include

#define west PB0
#define east PB1
#define north PB2
#define south PB3

void commandCheck_start(unsigned char);
void commandCheck_Major(unsigned char);
void commandCheck_MandDirection(unsigned char);
void commandCheck_QandDirection(unsigned char);
void commandCheck_Get(unsigned char);
void uartPutChar(unsigned char);
void resRA(void);
void resDec(void);
void resAzi(void);
void resTrack(void);
void resSite(void);
int main(void);

/*
commandStatus = 0 “:” が来るのを待つ
commandStatus = 1 “M” “Q” の判定
commandStatus = 2 “M” に続く方角の文字判定とリレー制御
commandStatus = 3 “Q” に続く方角の文字判定とリレー制御
commandStatus = 4 “G” に続く方角の文字判定とリレー制御
*/
unsigned char commandStatus = 0;
unsigned char longFormat = 0;

/* ——————————————————————————–
— UART 受信割り込み処理(1文字来た)
——————————————————————————– */
SIGNAL(SIG_UART_RECV) {
unsigned char ch01 = UDR;
switch(commandStatus) {
case 0:
commandCheck_start(ch01);
break;
case 1:
commandCheck_Major(ch01);
break;
case 2:
commandCheck_MandDirection(ch01);
break;
case 3:
commandCheck_QandDirection(ch01);
break;
case 4:
commandCheck_Get(ch01);
break;
}
return;
}

/* ——————————————————————————–
— コマンド文字列開始判定
——————————————————————————– */
void commandCheck_start(unsigned char ch01) {
if(ch01 == ‘:’) {
commandStatus = 1;
} else if(ch01 == 0x06) { //ACK が来たら無条件に’P'(赤道儀モード)を返す
uartPutChar(‘P’);
}
}

/* ——————————————————————————–
— 移動開始か移動停止コマンドかの判定
——————————————————————————– */
void commandCheck_Major(unsigned char ch01) {
switch(ch01) {
case ‘M’: // Movement Command
commandStatus = 2;
break;
case ‘Q’: // Movement Command
commandStatus = 3;
break;
case ‘G’: // Get Telescope Information
commandStatus = 4;
break;
case ‘U’: // Precision Toggle
if(longFormat == 0)
longFormat = 1;
else
longFormat = 0;
commandStatus = 0;
break;
case ‘S’: // Set command
uartPutChar(‘1’); // Setコマンドは無条件に1(true)を返す
commandStatus = 0;
default:
commandStatus = 0;
break;
}
}

/* ——————————————————————————–
— 移動開始(該当のポートを 1 にする)
——————————————————————————– */
void commandCheck_MandDirection(unsigned char ch01) {
switch(ch01) {
case ‘n’:
PORTB |= (1 << north); break; case 's': PORTB |= (1 << south); break; case 'e': PORTB |= (1 << east); break; case 'w': PORTB |= (1 << west); break; } commandStatus = 0; } /* -------------------------------------------------------------------------------- -- 移動停止(該当のポートを 0 にする) -------------------------------------------------------------------------------- */ void commandCheck_QandDirection(unsigned char ch01) { switch(ch01) { case 'n': PORTB &= ~(1 << north); break; case 's': PORTB &= ~(1 << south); break; case 'e': PORTB &= ~(1 << east); break; case 'w': PORTB &= ~(1 << west); break; case '#': PORTB &= ~((1 << north) | (1 << south) | (1 << east) | (1 << west)); break; } commandStatus = 0; } /* -------------------------------------------------------------------------------- -- Getコマンド処理 -------------------------------------------------------------------------------- */ void commandCheck_Get(unsigned char ch01) { unsigned char saveLongFormat = 0; switch(ch01) { case 'A': // Get Telescope Altitude case 'D': // Get Telescope Declination resDec(); break; case 'R': // Get Telescope RA case 'r': // Get current/target RA resRA(); break; case 'Z': // Get Telescope Azimuth resAzi(); break; case 'T': resTrack(); break; case 'S': // Get the Sideral time case 'a': // Get Telescope local time in 12Hour Format saveLongFormat = longFormat; longFormat = 1; resRA(); longFormat = saveLongFormat; break; case 't': // Get current Site Latitude saveLongFormat = longFormat; longFormat = 0; resDec(); longFormat = saveLongFormat; break; case 'M': case 'N': case 'O': case 'P': resSite(); break; } commandStatus = 0; } /* -------------------------------------------------------------------------------- -- レスポンス 赤経 -- 00:00.0# -- 00:00:00# -------------------------------------------------------------------------------- */ void resRA(void) { uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); uartPutChar(':'); uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); if(longFormat == 1) { uartPutChar(':'); uartPutChar('0'); } else { uartPutChar('.'); } uartPutChar('0'); uartPutChar('#'); } /* -------------------------------------------------------------------------------- -- レスポンス 赤緯 -- 対象コマンド :GR :Gr -- +00*00# -- +00*00:00# -------------------------------------------------------------------------------- */ void resDec(void) { uartPutChar('+'); uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); uartPutChar(223); uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); if(longFormat == 1) { uartPutChar(':'); uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); } uartPutChar('#'); } /* -------------------------------------------------------------------------------- -- レスポンス アジマス -- 対象コマンド :GZ -- 000*00# -- 000*00:00# -------------------------------------------------------------------------------- */ void resAzi(void) { uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); uartPutChar(223); uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); if(longFormat == 1) { uartPutChar(':'); uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); } uartPutChar('#'); } /* -------------------------------------------------------------------------------- -- レスポンス トラッキング -- 対象コマンド :GT -- 00.0# -------------------------------------------------------------------------------- */ void resTrack(void) { uartPutChar('0'); uartPutChar('0'); uartPutChar('.'); uartPutChar('0'); uartPutChar('#'); } /* -------------------------------------------------------------------------------- -- レスポンス サイト名 -- 対象コマンド :GM :GN :GO :GP -- ???# -------------------------------------------------------------------------------- */ void resSite(void) { uartPutChar('?'); uartPutChar('?'); uartPutChar('?'); uartPutChar('#'); } /* -------------------------------------------------------------------------------- -- UART 一文字出力 -------------------------------------------------------------------------------- */ void uartPutChar(unsigned char ch01) { loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); UDR = ch01; } /* -------------------------------------------------------------------------------- -- メイン処理 -------------------------------------------------------------------------------- */ int main(void) { cli(); PORTB = 0x00; DDRB = 0xFF; PORTD = 0x00; DDRD = 0xFF; /* * UART 制御レジスタ UCR の設定 * RXCIE 受信完了割り込み * TXCIE 送信完了割り込み * UDRIE 送信データレジスタ空き割り込み * RXEN 受信許可 * TXEN 送信許可 */ UCR = (1<